1) Para realizar esta configuração, o arquivo .htaccess.txt do Joomla deve ser renomeado para .htaccess

2) Após renomear o arquivo, acesse o painel de administração do Joomla, e no menu Sistema, em Configurações Globais, defina “URL’s Amigáveis” para SIM e “Usar mod_rewrite do Apache” para SIM:

Joomla - URL amigável