No menu esquerdo, acessa o Calendário:

No menu superior, clique no botão Importar, e na tela que irá abrir, clique em Procurar:

Localize o arquivo de sua agenda em seu computador.
Por padrão, os eventos que já ocorreram serão importados 1 mês retroativo. Se desejar, você pode selecionar um período retroativo maior no campo Eventos de.
Clique em Importar novamente. Durante o processo de importação, você verá no canto inferior direito da tela, uma mensagem de sucesso contendo o total de eventos importados.

Ao final da importação, você já poderá visualizar sua agenda no Calendário do Roundcube.